December 05.2023
M PLC——中断定长与定角
 中断定长&定角功能常用于感应后的定位控制。如：需接触到传感器后需要再前进设定的距离长度 或 接触传感器后需要再旋转到固定的角度。中断定长适用于需要高精度运动控制和运动同步的各种应用领域。 |
| 摘要 |
| 中断定角功能 | ||
| 指运动轴做旋转运动时，可以通过外部信号X点 ，来触发PLC，当信号触发后，运动轴停止在设定角度。 | ||
| 执行图如下： | ||
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| 中断定长功能 | ||
| 中断定长功能，是指运动轴做旋转运动时，可以通过外部信号X点 ，来触发PLC，当信号触发后，运动轴运行设定的距离后停止。 | ||
| 执行图如下： | ||
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| 测试环境 |
| 此范例程序的配置如下： PLC型号：MA1I4-1616T； PLC软件版本：V0.8.637； PLC OS版本：0.2.46； 伺服驱动器型号：DA6-0003R2G00S; 伺服电机型号：MA6-040R3060A06N2C； 中断功能输入点：X3； 控制电机轴：PS0 | ||
| 调试顺序 |
| 硬件配线 | ||
| ①PLC电源、伺服电源、PLC输入输出点、伺服CN1控制线等配线连接； ②PLC 40pin引脚接线图； | ||
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| ③伺服端接线图（其他品牌伺服请查阅相关说明书）； | ||
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| 软件编程 | ||
| 【LD 程序说明】 ①新建专案：双击软件快捷方式-新建专案-输入专案名称-选择PLC型号- 选择程序语言为阶梯图-点击确定 | ||
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| ②配置组态：专案-I/O组态-输出设定-PSo0 Y0=脉冲Y1=方向-点 击确认 | ||
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| ③新建伺服参数指令：起始脉波置位141 EN信号-按大写“F”输入 141指令点击确认 | ||
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| ④创建伺服参数表格：按键盘“Z”创建表格-根据实际情况设定参数，比如最高速度、加减速时间、原点信号等，设置完成点击确定。 | ||
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⑤新建中断定角指令：按大写“F”输入137指令-点击确认。 EN:执行控制信号 D/R:运转方向（正转/反转切换） PS：控制轴号（0=Y0Y1高速脉冲输出点） IS：中断输入点 FO:工作速度 AG：中断时固定停止角度（单位0.01度，如设置6000=60.00度） 其每圈的脉冲由根据141指令的脉冲数/转参数设定决定 | ||
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| ⑥新建中断定长指令：按大写“F”输入138指令-点击确认。 EN:执行控制信号 D/R:运转方向（正转/反转切换） PS：控制轴号（0=Y0Y1高速脉冲输出点） IS：中断输入点 FO:工作速度 Fd：中断时固定输出脉波数 | ||
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| 程式说明 |
| 阶梯图程序中当FUN137的EN信号导通后电机一直旋转，当检测到中断信号后，电机运行到设定角度停止。注意此指令是以电机的原点为0度，当中断信号输入的时机不同时，电机的停止位置都是固定的，另外，如果中断信号输入的时机很靠近电机停止角度，电机无法在短时间内做减速停止，则会再多转一圈后停在设定的角度上。 阶梯图程序中当FUN138的EN信号导通后电机一直旋转，当检测到中断信号后，电机运行到设定设定距离后停止。注意如果中断信号触发的时机不同，电机最后的停止位置也不同，因为中断触发后电机运行的长度是固定的。 | ||
